התנסותו הראשונה של קנדי בעולם הפוליטיקה היתה ב- 1952, כאשר ניהל את מסע הבחירות של אחיו ג'ון לסנאט. רוברט, עתיד היה להיות עוזרו הנאמן ויועצו הקרוב של ג'ון פ. קנדי לאורך שארית ימיו של האחרון.
במשך שישה חודשים ב- 1953 שירת כיועץ לתת-ועדת הסנאט בראשות ג'וזף מקארתי הידוע לשמצה. ב- 1957 מונה ליועץ ראשי לועדת הסנאט, אשר חקרה שמועות על שחיטות בקרב קברניטי האיגודים המקצועיים ובראשם דייויד בק וג'ימי הופה - מנהיג איגוד נהגי המשאיות. הופה וקנדי הפכו לאוייבים מושבעים.
ב-1960 ניהל קנדי את מסע הבחירות של אחיו לנשיאות.
ב- 1961, משנבחר לנשיא, מינה ג'ון קנדי את רוברט לתובע הכללי של ארה"ב.
כתובע כללי הכריז מלחמה על הפשע המאורגן, נאבק למען זכות הצבעה ושוויון זכויות לשחורים ואסף ראיות שהביאו לבסוף להרשעתו של הופה.
ב- 22 בנובמבר 1963 נרצח ג'ון פ. קנדי.
בספטמבר 1964 התפטר רוברט קנדי ממשרתו כתובע כללי.
בנובמר הציג מועמדותו לסנאט מטעם מדינת ניו-יורק. הוא הביס את המועמד המתחרה, קנת' קיטינג ברוב של 719,000 קולות.
כסנאטור היה נציגן של השכבות המדוכאות; הוא המשיך מאבקו לשוויון זכויות לשחורים, יזם חקיקה סוציאלית ועשה למען העלאת רמת החיים באמריקה כולה ובברוקלין בפרט.
קנדי היה מראשוני המתנגדים לנוכחות האמריקנית בוייטנאם, עוד ב- 1966 קרא לנשיא ג'ונסון להסב אל שולחן הדיונים עם הוייטקונג.
שותף למאבק זה היה מרטין לות'ר קינג, אשר בשביל קנדי, היווה סמל למאבק צודק ונכון.
עם היוודע דבר הירצחו של קינג, ספד לו באינדיאנה במילים אלו:
"מרטין לות'ר קינג הקדיש את חייו לאהבה וצדק לאחיו בני האדם, ומת עקב מאמציו אלו.
[...]
עלינו לעשות מאמץ, כפי שעשה מרטין לות'ר קינג, להבין ולהחליף אותה אלימות, אותו כתם דם אשר הכתים את אדמתנו, במאמץ להבין עם חמל ואהבה."
הוא זכה להערכה רבה, כפוליטיקאי הגון ואדוק.
ב- 18 במרץ 1968 הצהיר רוברט קנדי על מועמדותו לתפקיד הנציג הדמוקרטי למירוץ לנשיאות.